CAN總線是局域網(wǎng)的簡(jiǎn)稱，基于它的特性，提出一種分布式水下航行器控制器的設(shè)計(jì)方法，主要針對(duì)硬件的設(shè)計(jì)方案和實(shí)現(xiàn)辦法?？刂破髯鳛榉植际娇刂葡到y(tǒng)的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，與其他節(jié)點(diǎn)之間以CAN總線連接并形成網(wǎng)絡(luò)，相互傳輸數(shù)據(jù)和控制命令，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都有主控計(jì)算機(jī)，以實(shí)現(xiàn)計(jì)算任務(wù)的分散化?？刂破饕曰贏RM架構(gòu)的MCU為控制計(jì)算機(jī)，搭載隔離模塊、CAN控制器和收發(fā)器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、I/O接口模塊、RS232模塊等電路。該控制器的特點(diǎn)是體積和功耗小，通訊功能強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)智能控制、數(shù)據(jù)采集處理，故障發(fā)現(xiàn)等控制功能。
can總線的分布式水下航行器控制器的設(shè)計(jì)方案，主要目的是實(shí)現(xiàn)以分布式控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)的控制節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)真正的分布式控制系統(tǒng)，減少中央處理機(jī)的運(yùn)算負(fù)荷，將大量數(shù)據(jù)處理和分析在現(xiàn)場(chǎng)完成。該方案設(shè)計(jì)的控制器具有完善的智能控制和通訊功能，所選的CAN總線，相比其他總線協(xié)議，軟硬件技術(shù)成熟、安全可靠、傳輸速度快且成本低廉、易于擴(kuò)展和維護(hù)。
水下自主航行器是可移動(dòng)水下探測(cè)和水下作業(yè)工程裝備的統(tǒng)稱，是進(jìn)行海洋考察與開發(fā)的重要工具。它能夠完成水下地形勘探、偵測(cè)、水下危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)等任務(wù)。它的控制器是其硬件的重要組成部分，其主要作用是根據(jù)其使命任務(wù)對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的部分或全部進(jìn)行控制，使其按規(guī)定的軌跡航行，并保證AUV運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，滿足AUV動(dòng)態(tài)精度要求，其性能直接影響到AUV的總體性能。隨著AUV技術(shù)的發(fā)展，對(duì)控制器提出了高可靠性、高實(shí)時(shí)性、精確定位、精確控制、維護(hù)簡(jiǎn)單等要求。
說了這么多，你是否明白CAN總線水下航行器的原理以及應(yīng)用呢，它是以NXP2478為控制核心，擴(kuò)展了多個(gè)I/O接口，基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)。搭載多種導(dǎo)航設(shè)備與傳感器，有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理和通信能力，系統(tǒng)功耗小、靈活性高、擴(kuò)展方便。用于水下航行器的控制系統(tǒng)中，可作為主控節(jié)點(diǎn)或現(xiàn)場(chǎng)控制節(jié)點(diǎn)。
