本文詳細(xì)介紹了反射式光電傳感器尋跡模塊的工作原理，尋跡模塊的電路圖以及在以MSP430單片機(jī)為控制核心的基礎(chǔ)上如何實(shí)現(xiàn)智能尋跡小車的自動尋跡行駛。并簡要介紹了系統(tǒng)的電路圖。該技術(shù)可用于無人生產(chǎn)線、服務(wù)機(jī)器人、倉庫等領(lǐng)域。
智能小車又稱輪式移動機(jī)器人，能夠按預(yù)設(shè)模式在特定環(huán)境中自動移動，無需人工干預(yù)，可用于科學(xué)勘測、現(xiàn)代物流等方面。針對路面采用黑色標(biāo)記線條作為路徑引導(dǎo)線的應(yīng)用場合，反射式光電傳感器是常用的路徑識別傳感器。反射式光電傳感器因信號處理方式和物理結(jié)構(gòu)簡單的特點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用于結(jié)構(gòu)化環(huán)境和低成本產(chǎn)品中，雖然存在檢測距離近、預(yù)測性差的弱點(diǎn)，但通過合理設(shè)計(jì)和選擇反射式光電傳感器并結(jié)合合適的信息處理軟件能夠滿足上述簡單環(huán)境場合應(yīng)用。隨著汽車ECU 電子控制的發(fā)展，在汽車上配備遠(yuǎn)程信息處理器，傳感器和接收器，通過這些器件的協(xié)調(diào)控制可以實(shí)現(xiàn)汽車的無人駕駛。本文提出基于MSP430單片機(jī)的控制裝置，通過反射式光電傳感器尋跡，MSP430單片機(jī)處理反射式光電傳感器檢測到的信號，從而控制智能車的轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)智能小車的自動尋跡。
1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案
在小車車體的前端貼近地面的地方安裝有4 組尋跡模塊，如圖1所示，單片機(jī)通過判斷4個(gè)尋跡模塊發(fā)送來的信號進(jìn)行自動循跡。尋跡模塊在遇到黑線時(shí)發(fā)送低電平信號，遇到空白的地方發(fā)送高電平信號，單片機(jī)通過判斷高低電平即可作出相應(yīng)的操作。通過4組尋跡模塊發(fā)送的信號組合，可將小車行駛狀態(tài)分成如表1所示7種狀態(tài)。
