移動機器人由于具有優(yōu)越的機動性和靈活性而備受青睞，在許多場合投入實際應(yīng)用，如核工業(yè)檢測，消防、火場檢測，有毒、易燃、易爆氣體場所探測，采礦、星球探測及無人戰(zhàn)場等。為了適應(yīng)不同環(huán)境下的應(yīng)用，移動機器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件結(jié)構(gòu)也不相同。本文涉及到的移動機器人是應(yīng)用在防爆系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)要求高穩(wěn)定性、可靠性和實時性，采用西門子的S7-200系列的PLC作為控制器對其進行控制是一種既經(jīng)濟又能充分滿足設(shè)計要求的有效方法。
1移動機器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計
1.1控制系統(tǒng)組成及PLG控制原理
一般的控制系統(tǒng)采用工控機控制整個系統(tǒng)的工作，工控機工作可靠、控制準(zhǔn)確、使用方便。防爆機器人一般工作在室外環(huán)境和野外環(huán)境，工作環(huán)境惡劣。作為移動機器人，整個控制系統(tǒng)要求盡量輕便，這時若采用工控機則整個系統(tǒng)不夠方便、靈活。PLC具有良好的穩(wěn)定性、結(jié)構(gòu)輕巧，采用兩個PLC作為上、下位機，則系統(tǒng)輕巧靈活。根據(jù)操作和控制要求，控制系統(tǒng)選用西門子公司的S7-200系列的PLC，該PLC可以滿足多種多樣的自動化控制需要。由于具有緊湊的設(shè)計、良好的擴展性、低廉的價格以及強大功能的指令，使得整個控制系統(tǒng)的性價比大大提高，操作也簡單易行;同時，系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性和控制的準(zhǔn)確性也得到了保證?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。
此防爆機器人的控制系統(tǒng)主要由上、下位機兩部分組成。上位機PLC(CPU224)用于整個系統(tǒng)的啟停控制，控制臺上為一系列控制按鈕，控制臺將希望的機器人的動作傳到上位機的PLC和上位I擴展模塊(EM221)里，操縱桿將電位器的位置通過PLC的擴展A/D模塊(EM231)將模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字量，通過上位 PLC和下位PLC(CPU224)的通訊，將這些數(shù)據(jù)傳輸?shù)较挛籔LC。同時，上位機接收來自下位機的溫度、位置、角度等狀態(tài)信息。為了將這些數(shù)據(jù)顯示，選用性價比較高的數(shù)碼管與上位PLC進行相應(yīng)的連接，然后將這些數(shù)據(jù)準(zhǔn)確地顯示出來。防爆機器人機體上的攝像頭將機器人工作現(xiàn)場的畫面?zhèn)魉偷娇刂婆_的顯示器上，在顯示器上實時反映機器人的工作狀態(tài)，便于操作者根據(jù)實際情況控制排爆機器人的動作。
下位機的PLC一方面接收上位機傳過來的指令，并和O擴展模塊(EM222)一起通過繼電器組對直流電機驅(qū)動器進行控制而對相應(yīng)的直流電機動作進行控制，完成操作者希望的機器人的動作;另一方面，從工作現(xiàn)場采集到溫度、位置、角度等模擬信號，通過模擬量擴展模塊(EM231)將其模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量。通過與上位機PLC的通訊，將這些數(shù)據(jù)傳送到上位PLC上。
1.2數(shù)據(jù)信號傳輸媒介
數(shù)據(jù)信號傳輸媒介多用光纜和電纜，光纜傳輸容量大，傳輸距離長，抗電磁干擾能力強，但是對安裝技術(shù)要求高，并且價格相對昂貴。電纜作為信號傳輸媒介，價格便宜，安裝方便，數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)確、快速，但是有線通訊有許多局限性，例如整個系統(tǒng)由于電纜的存在而不夠靈活。
在實際使用過程中，為了解決有線通訊的局限性，采用無線數(shù)傳模塊進行數(shù)據(jù)信號的傳輸。無線數(shù)傳模塊體積小、使用方便，但是數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼`碼率比較高，易受電磁干擾。這里采用的TDX-1000無線通信模塊包括無線接收、發(fā)射、FSK調(diào)制方式，并采用前向糾錯信道編碼技術(shù)，提高了數(shù)據(jù)抗突發(fā)干擾和隨機干擾的能力。接口方式是5VTTL電平兼容接口，無線通信模塊是半雙工的，收/發(fā)的切換通過收發(fā)控制信號線實現(xiàn)。
2軟件系統(tǒng)的設(shè)計
2.1控制系統(tǒng)控制流程
控制系統(tǒng)的控制流程如圖2所示。
系統(tǒng)的控制過程為：用戶將希望的機器人的動作作為指令輸入到控制面板上，PLC對這些指令進行處理，轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)，發(fā)送到下位PLC上;下位PLC接收到上位 PLC的數(shù)據(jù)后，將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為控制信號，控制機器人體上的直流電機，完成相應(yīng)的機器人動作。與此同時，下位機采集由傳感器發(fā)來的現(xiàn)場信號，并進行處理，從而轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)傳送到上位機上;上位機接收下位機發(fā)來的現(xiàn)場的數(shù)據(jù)，通過數(shù)碼管將這些數(shù)據(jù)顯示出來。
2.2數(shù)據(jù)傳輸格式
S7-200 系列產(chǎn)品的通信模式有兩種：一種是點對點通訊協(xié)議，用于S7-200與其編程器或西門子公司的人-機接口產(chǎn)品之間的通訊;另一種是對用戶完全開放的自由口模式，用戶根據(jù)實際系統(tǒng)的應(yīng)用要求，自行規(guī)定通訊協(xié)議。本系統(tǒng)是兩個PLC之間進行通訊，使用自由口通訊協(xié)議。上、下位機PLC之間的通訊數(shù)據(jù)傳輸?shù)牟ㄌ芈蕿?600bps，奇校驗，數(shù)據(jù)的格式是1位起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位FCS校驗位、1位停止位。數(shù)據(jù)格式如圖3所示。
2.3控制系統(tǒng)的程序流程
根據(jù)移動機器人工作的要求，確定機器人各個電機工作的相互關(guān)系，畫出程序流程圖，再由PLC的輸入輸出的邏輯關(guān)系編寫梯形圖。其上、下位機的程序流程圖如圖4(a)、(b)所示。限于篇幅，各子程序的流程圖本文不再給出。
2.4提高無線通信可靠性的方法
系統(tǒng)采用無線通信還涉及到許多問題，包括：(1)無線通訊的收發(fā)切換問題;(2)無線收發(fā)模塊易受電磁干擾，數(shù)據(jù)傳輸時誤碼率比較高。
采用以下幾種方法對產(chǎn)生的問題進行解決。第一：關(guān)于收發(fā)切換引起的延遲。在半雙工通訊中，波特率一定的條件下，系統(tǒng)的響應(yīng)時間主要取決于PLC的最大指令執(zhí)行循環(huán)時間和無線收發(fā)模塊的收發(fā)切換時間。PLC的最大指令執(zhí)行循環(huán)時間由PLC的軟件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)決定，在進行編程的時候，充分考慮這些因素進行編程。第二：關(guān)于數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和準(zhǔn)確性。為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和準(zhǔn)確性，采取了幾種方法。(1)對發(fā)送來的每一組數(shù)據(jù)檢查起始字節(jié)和結(jié)束字節(jié)，采用奇校驗;(2)采用工程上的循環(huán)冗余校驗(CRC)，這種方法是對發(fā)送的數(shù)據(jù)按字節(jié)進行異或運算，將得到的結(jié)果作為FCS校驗碼同要發(fā)送的數(shù)據(jù)一起發(fā)送到下位機，下位機將收到的數(shù)據(jù)進行同樣的運算，將結(jié)果與FCS比較來確定收到的數(shù)據(jù)是否正確;(3)此外，在收發(fā)切換與數(shù)據(jù)發(fā)送之間插入一定的延時，延時時間大于無線收發(fā)模塊的收發(fā)切換時間，易于保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性。實驗證明，以上方法大大提高了通訊系統(tǒng)的可靠性，降低了誤碼率，減少潛在的故障。
本系統(tǒng)采用兩個PLC分別作為上、下位機進行移動機器人的控制，可使整個系統(tǒng)的性能穩(wěn)定，易于操作，維護方便，性價比高。本系統(tǒng)已經(jīng)成功應(yīng)用于防爆機器人上，在實際的應(yīng)用中受到好評。
