倒車，一直是廣大司機頭疼的問題，再有經驗的司機也有過刮碰經歷。因而，從原來的超聲波探頭，到現在流行的可視倒車雷達，倒車雷達產品已經成為汽車的必備安全裝備之一。但同時，基于單個后視攝像頭的可視倒車雷達只能看到車身正后方，無法同時看清車身四周狀況，存在視角盲區(qū)，因此有了車身周圍360度全景影像倒車需求，即全景泊車輔助系統(tǒng)。該系統(tǒng)可更加直觀和安全可靠的輔助倒車，因此必然成為泊車系統(tǒng)的趨勢。目前，僅寶馬X6、英菲尼迪EX35等極少數豪華車型都引入了全景泊車系統(tǒng)。全景泊車系統(tǒng)在汽車周圍架設能覆蓋車輛周邊所有視場范圍的4到8個廣角攝像頭，對同一時刻采集到的多路視頻影像處理成一幅車輛周邊360度的車身俯視圖，最后在中控臺的屏幕上顯示，讓駕駛員清楚查看車輛周邊是否存在障礙物并了解障礙物的相對方位與距離，幫助駕駛員輕松停泊車輛。
主芯片介紹
主芯片采用NXP的PNX953X系列，內核為具有超長指令字(VLIW)的高性能32位Trimedia TM3282內核，單周期并行執(zhí)行8條指令，且支持IEEE標準單精度浮點運算，速度最高達450MHz。PNX953X框圖如下所示：
對于全景泊車應用，推薦型號為PNX9530，主頻為351MHz，特點如下：
高性能DSP內核。Trimedia TM3282，VLIW結構，支持IEEE標準單精度浮點運算
最多支持8路PAL/NTSC攝像頭輸入(ITU656接口)
32位DDR1/DDR2內存接口，頻率高達266MHz(數據率高達533MHz)
最多支持2路數字液晶屏輸出，或2路PAL/NTSC ITU656輸出
支持圖像縮放、反交錯、OSD等功能，可實現圖像分屏顯示、動態(tài)疊加倒車軌跡等效果
除上述針對全景泊車應用的特點外，PNX9530還具備強大的多媒體處理能力，以滿足車載娛樂要求：
最多支持3個顯示屏(能顯示2組不同畫面)
高性能視頻解碼器，支持H.264、MPEG-4、MPEG-2、RMVB、VC-1等格式。其中H.264支持720p或雙路D1
高性能音頻解碼器，支持杜比(Dolby)、DTS、MP3、WMA、AAC等
具有DVD控制器、IDE硬盤接口、USB OTG、SD卡等眾多符合多媒體應用外設
方案一：全景泊車輔助系統(tǒng)
該系統(tǒng)在車身前、后、左、右四個方向均安裝廣角攝像頭(如圖所示)，并將四個廣角攝像頭影像畸變矯正后進行鳥瞰變換(透視變換)，然后進行圖像拼接，合成一幅車身周圍的鳥瞰圖。
